/Архив новостей

Отзывы к статье
Второй открытый фестиваль НСО по робототехнике.
Cтраница 40

Вернуться к статье

Ну конечно же по прямой!
При имеющихся массогабаритных параметрах, робот "слетает" с линии уже на скоростях 30-40см/сек. и практически любой, если не задаваться спец. вопросами преодоления сил инерции. Реагировать датчиком-то не сложно, а вот остановить крутящееся колесо, да повернуть тележку ненулевого веса ..

Даже на прошлых соревнованиях нам приходилось снижать скорость до тех самых 30-40 см/сек. Иначе, кроме как "запоминать трассу" на первом проходе, я решения пока не нашел. Но тогда появятся свои "заморочки" по синхронизации показаний датчиков и "памяти", что уже ни разу не "детская программа".

Тут будет несколько по-проще, ибо ширина линии 5см, а не 2 как было и габарит разрешен побольше - 400х400 и радиусы скруглений поположе от 300мм .. и датчиков у нас теперь не 2шт .. но, это все не сильно позволит повысить предельную скорость удержания на линии. тестовый заезд был по прямой или по извилистой линии?
так-то почти 2м/с - круто, если еще и не слетает с линии при этом, то совсем круто! Согласно регламенту мы можем участвовать только в номинации "трасса". Увы. Ребенок больше хотел на Сумо. Пока восстанавливаем нашего робота на новых аккумуляторах (теперь у нас Li-ion, 3S 18650 = 9..12.6v, 2500mah, Imax=20A; было 8шт AA Ni-MH 8..11.5v 2500mah Imax=2A) и в меньших габаритах соответственно.

Вот только вчера допаял мосфетные драйвера на 4 мотора, правда вчера же, при тестировании 1 драйвер успел уже погореть .. имеем драйвера с потерей питания не более 0.3в и параметрами Imax = 5A/мотор, Umax = 24v, предельная частота ШИМ около 140кГц. (нам столько сейчас конечно же не надо). Цена мосфетов - 6руб/шт. Были L298N на которых высаживается до 1.5 вольт от питания моторов.

Тестовый заезд пробной тележки показал скорость разгона около 192 см/сек на колесах 81.6х38мм, что нас сильно устроило (около 2мм за миллисекунду). ОлесяВова, вы на какое направление зачекались?

Вопрос к участникам темы: есть желание провести в КЮТ новогоднюю выставку самоделок из lego, в том числе роботов.
Без жестких правил, главное - это должна быть интересная самоделка, не сборка по инструкции.
Можно lego с добавлением ардуино или других микроконтроллеров.

Наши творцы могли бы там познакомиться, пообщаться, посмотреть на работы коллег.
Есть интересующиеся? Да, уже работает, зарегистрировался, спасибо ещё раз.
Мне - ничего "доказывать" не требуется. Что такое "синтаксическая ошибка" в JS-коде, мне понятно. Даже было понятно и где сделана.
Javascript это же такая зараза, которая передается "целиком", "спрятать" ничего нельзя по определению и посмотреть кто, что и где накосячил способен "не только лишь каждый, но даже и все", перефразируя Кличко. ОлесяВова
по моим сведениям, никто ничего не поправлял .
Вообще предмет обсуждения не в рамках данной темы.
Или Вы хотите получить доказательства что регистрационная форма работает ? Отправлял вот такое письмо и оно так и осталось без ответа:

Скрытый текст: Показать Не могу подать заявку на участие в соревнованиях, ни одна из всплывающих форм не открывается, формы не отображаются в браузере firefox. в консоли браузера регистрируются следующие ошибки кода: Метод getAttributeNode() является устаревшим. Для его замены используйте метод getAttribute().mootools-core.js:108:287 SyntaxError: expected expression, got ')'[Подробнее]robototekhnika:477:1154 downloadable font: OS/2: bad linegap: -64 (font-family: "Material-Design-Icons" style:normal weight:normal stretch:normal src index:1) source: http://eforms.nios.ru/sites/eforms.nios.ru/themes/lux-0.2.x/font/material-design-icons/Material-Design-Icons.woffcss_xH7tZ2eMjcjWu9kRFoESygm8OpvEudYF38N5TMW64Hs.css:1:41447 Метод getPreventDefault() является устаревшим. Для его замены используйте метод defaultPrevented. Исправьте пожалуйста. Скрыть

Мы же все одинаково понимаем что "syntax error, expected expression" означает, так ведь? Как может "кто-то регистрироваться" если функция показа формы не работает "по определению"?

Вроде как поправили, за что Вам - отдельное спасибо.[/spoiler] ОлесяВова
я не знаю в чем проблема у Вас, форма доступна, все регистрируются без проблем. Ваше письмо я переслала специалистам, которые могут более детально посмотреть в чем дело и почему только у Вас возникает проблема при регистрации. Зайдите через другой браузер. Я захожу через файерфокс, через хром, через встроенный браузер на андроиде - нигде проблем нет.
Ответы на другие вопросы - я думаю Вы уже нашли, прочитав более внимательно регламенты и положение о соревнованиях . Я сейчас в другом городе и не имею возможности отвечать на вопросы в режиме реального времени. Valentina,
Так до сих пор и не смог подать заявку на участие в городских соревнованиях. Форма для подачи заявки выдает в firebug консоль ошибки. Отписал на почту, в ответ - тишина.

Это так "специально подстроено" или регистрация ещё и не начиналась? Ниже краткий список организаций, проводящих занятия по робототехнике. В данном списке отсутствуют Общеобразовательные учебные заведения, которые проводят занятия по робототехнике по различным программам. Они будут добавлены в этот список немного позже.

Название Адрес Сайт Что изучают, какие программы
Лига роботов несколько филиалов, адреса уточняйте на сайте ligarobotov.ru LEGO WeDo, LEGO Mindstorms, Arduino, 3D принтеры
Формула робототехники несколько филиалов, адреса уточняйте на сайте formularobota.ru LEGO WeDo, LEGO Mindstorms, Arduino
Академия робототехники Димитрова проспект, 7 https://vk.com/sibroboticsgroup LEGO WeDo, LEGO Mindstorms
Школа юного инженера Лицей 159 является филиалом Формулы робототехники
ЭйнШтей ул.Лыкова 11 (Академгородок), ул. Демьяна Бедного, 57 эйнштейн.com LEGO WeDo 2.0, LEGO EV3
Дом детского творчества им.В.Дубинина ул. Степная, 3 http://www.ddtl.nios.ru/creativeassociation/452 LEGO NXT
Робототехника в Чадо-Радо пос. Краснообск, 5й микрорайон, дом 13 www.chado-rado.ru LEGO WeDo 2.0, LEGO EV3, Scratch
Планетарий, РОБО-юниор. Начальная робототехника» ул.Ключ-Камышенское плато, д.1/1 http://nebo-nsk.ru/allstudios/104 LEGO EV3
Комплесная робототехника в ЦМИТ Zoomer ул.Инженерная 20, Технопарк, 3-й этаж http://zoomer-edu.ru/ "Основы электротехники
Программирование микроконтроллеров.
3D-моделирование и работа в САПР SolidWorks.
Работа с 3D-принтерами, лазерным и фрезерными станками с ЧПУ.
Введение в инженерное дело"
Научно-техническая лаборатория Инжевика в Новосибирске Академгородок, ул.Ляпунова 4 http://school.fit.nsu.ru/ различные направления, в основном рассчитаны на школьников 7-11 класса
Школа цифровых технологий (ШЦТ, Томск, Новосибирский филиал) ул. Ядринцевская, 18 (м. площадь Ленина); ул. Блюхера, 28 (м. Маркса) cmit.ru программирование (Scratch, Arduino IDE), 3D и 2D проектирование (Autodesk Inventor, Corel), цифровое производство (3D принтеры, лазерные станки, станки с числовым программным управлением), работа с ручным инструментом и проектная деятельность.
Робостудия "AXIOMA" Академгородк, улица Академика Ржанова, д 1 axibot.blogspot.ru/, vk.com/axibot LEGO WeDo, LEGO Mindstorms, Arduino, ТРИК, 3D-принтеры
Мастерская Робототехники и Информатики при детской студии телевидения «Старая Мельница» ул Орджоникидзе, 37 www.sm.nios.ru/ LEGO Mindstorms, Arduino, Raspberry Pi, ScratchDuino, Intel Galileo и Intel Edison, PIC, другое, STM32
Клуб робототехники My-Robot в Новосибирске ул. Кошурникова,45 офис 7 clubmyrobot.ru Роботрек-HUNA-MRT
Курс Робототехника в SW Robot г. Бердск, ул. Ленина 89/8, офис 606; г. Новосибирск, ул. Королева 29, офис 803/4 http://sw-robot.ru/robototekhnika Arduino
Школа Робототехники RobotiX School п. Краснообск, Школа №1 http://www.robotoff.org/ Lego Wedo или Lego Mindstorms Galka
Супер! краб бы нам не помешал!!!! Комната вся в лего детальках!!! А убирать не дается!!!

Ёожик писал(а):

ОлесяВова Ух ты! Классный совенок! Добавлено спустя 15 минут 38 секунд: Galka А ваш сын собрал робота сам? никаких инструкций, все самостоятельно?

да, конечно, это просто личное творчество, начиная с самой идеи.
теперь переделывает его на четырехногого, считает, что так лучше будет.

Желтый краб - тоже сам и придумывал и делал, мне очень нравится в нем законченность, выглядит, как будто леговский набор по инструкции собрали, а на самом деле просто вдохновение забегало.
И нравится, что там довольно сложное перемещение 8 ног (поднять - подтянуть - перенести вперед или назад левые и/или правые ноги) выполняется всего двумя моторами.
Краб для выставки был запрограммирован как "уборщик детских игрушек".
алгоритм такой: "выходим с "базы" - крутимся - оглядываемся в поисках валяющихся на полу предметов - идем к предмету - берем его клешнями - поднимаем - оглядываемся в поисках коробки для игрушек - несем в коробку - кладем - возвращаемся на "базу"."
База и коробка обозначались маяками леговскими, автономная работа забавно выглядела .

Olunya (19/10/2016)

всем привет!

а я просто поделиться
только прилетела из Кореи (по работе ездила) и как раз рядом с нами проводилась выставка по робототехники - очень круто! там были представлены как простые/игровые модели, так и высочайшие технологии, которые реально где-то используются... впечатляет! и вдохновляет!

ОлесяВова
надеюсь, мы по тихоньку тоже во всем этом разберемся, т.к. половину из написанного не понимаю

Ёожик (19/10/2016)

ОлесяВова
Ух ты! Классный совенок!

Добавлено спустя 15 минут 38 секунд:

Galka
А ваш сын собрал робота сам? никаких инструкций, все самостоятельно?

ОлесяВова (09/10/2016)

Вес центрального блока с аккумуляторами - 250гр. (Ардуино + 3 Li-ion 18650 x 50гр + обрамление). Остальное по отдельности не взвешивалось. Из оставшихся 300гр, не более 50-60гр - это узв. датчик и крепления ног к центральному блоку. Стало быть на ногу уходит около 60-65гр. Сам серводвигатель SG90 заявлен как 9-и граммовый. Ну .. могу докинуть грамм 6 на детали, которыми он обклеен.

Итого, можно предположить что центральные части ног, которые крепятся к корпусу не тяжелее 20гр, что дает общий вес центра около 330гр. и вес каждой подвижной части ноги около 40гр. Ещё грамм по 10-15 распределено от ноги до центрального блока. Тяжелое оно, лего.

Я сильно подозреваю, что проблема не в том что "серва не держит", а в том что питается от 5в самой ардуины, а у неё не тянет её 5-вольтовый стабилизатор. Заказал отдельные на 3А .. ждем-с.

Но, в целом .. робота уже можно показывать. Сегодня продолжили изучение подпрограмм и теперь наш "паук-совенок-щенок" умеет двигаться вперед, обнаруживать препятствие и пятиться от него назад. Процедура вычисления положения ног для движения вперед и назад использована одна, общая. Теперь есть процедура "шаг" и её параметр "направление". Узв. датчик просто меняет направление движения.

Замеряна предельная скорость хода "шагом" - около 8см/сек. Это когда робот вперед одноверменно переставляет только 1 ногу. Потерянные 4см/сек - проскальзывание наших ног по полу и уменьшенная величина размаха шага (настройка угла начального положения серв не позволяет точнее).

Порядок перестановки ног сейчас такой:
1 фаза: левая-передняя - вперед до конца, остальные назад на 1/3 шага;
2 фаза: правая-задняя .. аналогично;
3 фаза: правая-передняя ..
4 фаза: левая-задняя.
Каждая фаза состоит из 2-х частей: задается новое положение всем сервам и выдерживается пауза, затем опускается движущаяся вперед нога со своей паузой.

Под это сделаны процедуры:
newGor() - вычисление положения заданной ноги в её фазе движения.
gorGo() - перестановка заданного горизонтального двигателя в требуемое положение;
vertGo() - аналогично вычисляет какой вертикальный двигатель куда надо переставить.
hsfGo() - half-step-forward-Go делает первую часть каждой фазы для движения вперед от заданной фазы.
hsbGo() - half-step-back-go - аналогично но устанавливает все ноги на шаг назад.
stepGo() - согласно полученному направлению вызывает hsfGo() или hsbGo(), выдерживает паузу и опускает текущую ногу фазы с паузой.

Поскольку возврат ног назад делается в 3 захода, то у ноги есть как-бы 4 точки: G1 - шаг (далеко вперед), G2,G3 -- промежуточные положения и G4 - крайнее заднее положение из которого и делается шаг вперед. Вот их и вычисляет newGo().

Размышляем как сделать повороты и хождение боком (крабиком) ..

Добавлено спустя 6 минут 6 секунд:

Да, в прошлый раз столкнулись с "засадой": левая и правая сторона поворачивают ноги "зеркально" при одних и тех же углах поворота. Если угол скажем задан 45грд, то левые ноги сместятся скажем вперед, а правые .. назад! Вот тогда совместно и была придумана процедура newGo(), которая "знает" какая нога левая, а какая правая. Пригодилась.

Добавлено спустя 8 минут 42 секунды:

P.S. заодно усиленно учим английский..

Ваш комментарий
Текст:
Автор:
	Для получения уведомлений об ответах необходимо представиться или зарегистирироваться