/Архив новостей

Отзывы к статье
Второй открытый фестиваль НСО по робототехнике.
Cтраница 68

Вернуться к статье

Здорово! Пасибки.

Есть чему поучиться, но и есть соединения, которых у нас нет. Не знал, что такие детальки есть в Майндшторме - палочки с взаимно-перпендикулярными отверстиями. И ещё у вас использованы "рамные" конструкции, которых у нас нет. Вот для их замены и приходится "изголяться".

У меня конструкция тоже основана на этой двойной шестерне от экскаватора

Но вот как раз мне надо было обеспечить крепление двигателя (правого верхнего) ровно на одну дырку выше креплений этой шестеренки (иначе он не помещается из-за наличия на нем сопряжения с простым лего) ... и вот "поднять" дырки "прямо над" - тоже нечем... но, ваш пример хорошо показывает как можно обойти такое ограничение ... бум знать.

Ещё раз, спасибо за фото.

Ждем-с остальных участников темы с их вариантами поделок.
на фото не очень понятно что к чему, но можно оценить хотя бы количество различных шестеренок, подобранных и соединенных за пару часов.

база имеет передний привод, ведущие колеса поворачиваются не рулевой рейкой, а могут совершать произвольное число оборотов вокруг своей оси.
Два мотора через дифференциал крутят колеса, третий - на руление.
Надстройки пока нет, есть только идея, что это будет, когда очередной приступ вдохновения выпаде на свободное время, то видимо оно будет доделано.
Пока умеет только отслеживать положение маячка EV3 и ехать за ним в любую сторону. То, что у меня нет опыта - это понятно. Поэтому и заняло столько времени: собрал узел, опробовал, шестерня "вываливается" из зацепления. Ага, надо не так. Разобрал, собрал иначе - опять вываливается ... в чем дело? Оказывается межосевое расстояние у этой конкретно пары ... упс. 22мм. А шаг лего - 8мм, ну можно сдвинуть до кратно 4мм, и то "не всегда". Ищешь "правильную пару" с межосевым в 20 или 24мм. Собрал, все работает. Начинаешь ставить в основной блок, поставил, следующий кусок ... упс. Ось, которая крепит предыдущий узел надо поменять с 6-го размера на 7-й или даже 8-й... и вот тут начинается "дилемма": или разобрать предыдущий узел и поменять ось (легко) или попытаться вытолкнуть её (трение), что "уже" не всегда возможно, поскольку подлезть и вытолкнуть уже нельзя, можно чуть сдвинуть, а вот "вытянуть" её - нереально даже плоскогубцами (туго). Я, строя это чудо так "сплющил" 2 оси. Влегкую. Понятно, что сделав один раз и разработав пошаговую инструкцию сборки - такой проблемы уже нет.

Типовые - это когда есть полноценная инструкция последовательности пошаговой сборки. То бишь "автомат Калашникова". Когда она "отработана" многократными тренировками "на ура".

Ну и конечно, с нетерпением, очень жду фотографий. И не только ваших. Тема как-то бедна на них "в целом".

P.S. Доехала вторая партия наших деталек и сама Ардуинка Мега 2560. В пути ещё небольшой заказ №3 и №4 - в основном датчики слежения, распознаватели цвета и модули приема-передачи с разного рода "мелочевкой": доп. провода, кнопки и т.д. (если интересно, могу выложить фотку "что можно купить за 6700руб"). Приступаем к этапу освоения этого чуда.

ОлесяВова писал(а):

Выводы: 1. Это ни разу не "просто" даже для взрослого, не говоря уже о "ребенках": 1.1. Сборка конструкций а-ля "автомат Калашникова", то бишь на скорость по сути возможна только для "типовых". Даже сейчас, попроси меня собрать заново - вряд ли справлюсь. А во время проектирования - так и совсем "труба" ... чтобы достичь этого состояния, каждый узел пересорибался раз по 15... 1.2. Трение в деталях. При пересборке узла, часто приходится доставать ось, на которой одето 3-5 деталек... так вот, сделать это БЕЗ спец. инструмента - не получится даже у взрослого "со всей дури", а уж про "ребенков" и говорить нечего. 1.3. Собственно Лего-соединения. Катастрофически не хватает деталек, определенного вида. А их нет "в природе" (обыскался по Сети, но их реально нет ни в каком Лего или его аналоге). Те что есть, существенно ограничены по применению, что практически исключает понятие "конструктор". То есть, собрать-то можно ... но не далеко не "всё" и не "всегда". В этой части, забавно ещё то, что много типо-размеров деталек, фактически дублирующих или объединяющих друг друга... "масло маслянное".

это просто пока у Вас недостаток опыта
В лего как раз классно то, что конструкции можно собирать как простые, вполне доступные ребенку, так и весьма сложные, над которыми и взрослому есть о чем подумать.
Причем простые уже тоже вполне могут использоваться и как-то функционировать.

Что значит "типовые"? чем они отличаются с точки зрения именно времени сборки? детали те же, просто конструкцию кто-то уже придумал до нас.

Поищите видео роботов - участников основной категории WRO и робофутбола, их все ребята собирают менее чем за 2 часа, бывают весьма сложные конструкции, которые допустимый размер 25*25*25 заполняют практически полностью, а ведь младшая возрастная группа там - это 8-12 лет, т.е. им это точно по силам, причем без использования инструментов.

Даже если предположить, что с проектированием - конструированием помогли дома тренеры, то на территории сборки - отладки дети точно все делают сами.
Мы тоже все без инструментов собираем - разбираем, максимум - использование другой детальки или оси, чтобы подтолкнуть или зацепить.

ОлесяВова писал(а):

Разработка этой конструкции по сути заняла все майские праздники, включая первые...

это тоже пока недостаток опыта, вечером, если не забуду - выложу фото базы, которую сын под вдохновение за пару часов придумал и собрал, сразу скажу - я так не умею

ОлесяВова (11/05/2015)

Ну вот, выкладываю результат своих "изысканий" по возможности применения Лего-формата для построения "руки" робота:




Выводы:

1. Это ни разу не "просто" даже для взрослого, не говоря уже о "ребенках":

1.1. Сборка конструкций а-ля "автомат Калашникова", то бишь на скорость по сути возможна только для "типовых". Даже сейчас, попроси меня собрать заново - вряд ли справлюсь. А во время проектирования - так и совсем "труба" ... чтобы достичь этого состояния, каждый узел пересорибался раз по 15...

1.2. Трение в деталях. При пересборке узла, часто приходится доставать ось, на которой одето 3-5 деталек... так вот, сделать это БЕЗ спец. инструмента - не получится даже у взрослого "со всей дури", а уж про "ребенков" и говорить нечего.

1.3. Собственно Лего-соединения. Катастрофически не хватает деталек, определенного вида. А их нет "в природе" (обыскался по Сети, но их реально нет ни в каком Лего или его аналоге). Те что есть, существенно ограничены по применению, что практически исключает понятие "конструктор". То есть, собрать-то можно ... но не далеко не "всё" и не "всегда". В этой части, забавно ещё то, что много типо-размеров деталек, фактически дублирующих или объединяющих друг друга... "масло маслянное".

2.Трение в Лего деталях. Оно достаточно высокое. В этой конструкции, вся дурь 3 кГ*см. моторов по сути тратится именно на него.

3. Шестеренки и червяки. Последние - весьма низкого качеста (конструктивно, а не в исполнении), а посадить правильно шестеренки ... возможно только ограниченным количеством способов (межосевые расстояния) .. вот тут, нехватка базовых типоразмеров деталек - сказывается особенно сильно. Уже задумался насчет 3D-принтера и изготовления нужных деталек вручную.

... на фото: стационарный тренировочный комплекс "рука робота" с пультом дистанционного (по проводкам) управления на 4 мотора.

нижний мотор вращает всю конструкцию в горизонтальном направлении. Поскольку есть перекос веса, то на желтый противовес хорошо ложатся типовые плоскогубцы для уравновешивания.

наверху 2 мотора: левый вращает карданную передачу на верхнюю часть руки (там пока крутится только желтая палочка с 4 дырками), а правый поднимает и опускает руку, через синий уголок (виден на фото).

4-й мотор планировался для крепления в основании руки, на её серых уголках ... но, поскольку "перекос веса" станет значительным и для правого мотора ... работы "приостановлены до решения проблемы".

Разработка этой конструкции по сути заняла все майские праздники, включая первые...

Galka (08/05/2015)

ОлесяВова писал(а):

Судя по молчанию таковых нет, а жаль.

наверное не тут искать надо...
здесь же в основном мамы, а из них редко кто двигатели сам собирает

кстати спасибо за инфу, с интересом почитала как вообще устроены линейные двигатели.

а если не секрет, то как планируете их в лего применить? что это будет?

ОлесяВова (08/05/2015)

Судя по молчанию таковых нет, а жаль.

ОлесяВова (05/05/2015)

Я не про "двигатели"... есть очень мелкие движки, типа вертолетных, по 4-5гр весом ... к ним можно сделать (или купить готовые) очень малогабаритные редукторы, но я о другом:

использование электромагнитов в качестве линейного двигателя (без вращяющихся узлов от слова "совсем"). Примерно также, как они применяются в биполярных или поляризованных реле (есть такие). Но там, в реле, "ход" якоря совсем небольшой, а надо 4 или 8 мм (лего размер) ... что требует специальной формы якоря и достаточно нетривиальных расчетов "линейного двигла".

Вот таких - в продаже не нашел, а "мотать самим" - в целом не проблема. Там проблема в якоре электромагнита: это должен быть достаточно сильный постоянный магнит спец. формы.

Galka (05/05/2015)

ОлесяВова писал(а):

Кстати, появился вопрос: кто-то делает "линейные" двигатели для Лего-роботов или подобных? По сути, это полярный электромагнит с сердечником в виде постоянного магнита (биполярное реле)... вот где их можно нарыть в готовом виде или микро-постоянные магнитики сечением в районе 2.5 - 4мм?

не знаю, ни от кого не слышала, чтобы сами мотали, хотя мысль конечно очень интересная...
это вы для общего образования или не продают движков, какие хочется или, несмотря на невысокие цены заказа с ebay, мотать самому все равно имеет экономический смысл?

С ардуино ведь и с готовыми двигателями полно мест куда голову и руки приложить... а если еще и двигатели мотать, то робот может не скоро поехать...

Мы с сыном сейчас небольшого гексапода собираем, купили на ebay штук 20 маленьких серв 9г по сто рублей штука и мечтаем, что робот скоро ходить начнет .

ОлесяВова (05/05/2015)

И снова пасибки за ссылки, всё очень интересно.

"поздно" - потому что решение уже принято, работа - идёт и соответственно "покупаться" теперь что-то будет ой как не скоро.

Добавлено спустя 2 минуты 58 секунд:

Кстати, появился вопрос: кто-то делает "линейные" двигатели для Лего-роботов или подобных?

По сути, это полярный электромагнит с сердечником в виде постоянного магнита (биполярное реле)... вот где их можно нарыть в готовом виде или микро-постоянные магнитики сечением в районе 2.5 - 4мм?

Galka (04/05/2015)

почему поздно?
мальчик у Вас еще маленький, постепенно всякие конструкторы накопятся, они часто бывают призами на соревнованиях, мы так получили свой HunaRobo и небольшой набор Robotis .
У Robotis, кстати, прекрасные, небольшого размера, очень четкие и быстрые моторы Dynamixel, но они и отдельно не дешево стоят к сожалению...

Сборка заранее подготовленной конструкции робота как часть соревнования - это "фишка" основной категории и футбола роботов на WRO, ежегодной всемирной олимпиады роботов. Основная категория - это три возрастные группы, три регламента - очень небольшая часть в большом мире робототехники.
И даже в них сборка проводится только на Всероссийском и Мировом этапах, на региональных соревнованиях ребята приходят с уже собранными роботами.

Еще один вид соревнований, где сборка на месте - это соревнования с заранее не известной задачей, именуются "олимпиада" или "робот в мешке" или что-то еще подобное. Задание все участники узнают на месте, дается 3-4 часа на сборку и программирование робота, понятно, что туда не придешь с ардуинкой и паяльником, а вот конструкторы, в принципе, могут подойти любые.

Еще немного интересных ссылок, чтобы не казалось, что кроме сумо и траектории больше ничего нет:

Код:

https://robofinist.org/competitions/types/

- Робофинист, по похожим регламентам проводится еще Кубок политехнического музея

Код:

http://www.railab.ru/season-2014.html

, у Музея есть интересный раздел "Проекты"

Код:

http://www.railab.ru/proekty.html

.

Еще мне нравится подход на Евробот:

Код:

http://www.eurobot-russia.ru/home

, совсем не похож на WRO. Там школьники соревнуются на управляемых роботах, а студенты на автономных. Робот на поле должен выполнить несколько различных заданий, сами задания для студентов и школьников одинаковые.

Управляемые роботы недавно соревновались в Томске, проходили на время дистанцию с препятствиями и "буреломом".

Еще интересные, необычные регламенты придумывают в Красноярске на

Код:

http://roboteh.pro/

и тоже не ограничивают в выборе комплектующих для робота.
У Красноярска пару лет назад были соревнования роботов в стиле зимних спортивных игр "Слалом", "Альпинизм", "Биатлон", "Боулинг" и "Маунтин-лифтинг" - что-то вроде восхождения на гору.

ОлесяВова (04/05/2015)

Да, забыл ссылку кинуть на предыдущее обсуждение, пасибки.

Это "длинная история" как я "разбирался" (медленно и с большими перерывами) какой вариант покупать или делать ребенку или с ребенком... просто тот регламент, что нашел, и 9в. по питанию сыграли роль "последней капли в море" недостатков именно Лего решений и конечно для нас. Кому-то будет с точностью наоборот .. это все очень индивидуально.

Регламент тогда нашел откуда-то из Мурманска (ссыль утеряна), в котором сборка Лего-робота входит в оценку и ... "на время". Мне тогда показалось, что важно собрать робота, решающего задачи соревнований "лучше других" (в т.ч. и "готового"), а не оценивать сборку "автомата Калашникова" вплоть до "шины сняты с дисков колес". Ну и ограниченность комплектации базового набора - тоже сильно ограничивает набор состязательных упражнений. Вы верно подметили, что в основном это покатушки по лабиринту (линии) и сумо. В основной категории тоже не намного "ширее".

Ну и 9в. - это напруга для профи-моторов (приборостроение), а ни разу не детских игрушек. Уж если и делать что-то на не стандартных 3-6в, то тогда выбирать более популярный "автомобильный" вариант в 12в. Там есть и компьютерное железо (стандартный выход по питанию) и автомобильное и достаточно мощное и профессиональное.

А 9в - "ни туда ни сюда"... нормальных мощных моторов на эту напругу как таковых не производят, блоки питания - тоже засада, аккумуляторы - таже проблема и т.д.. Вот это и есть "бяда". 9в - это по сути "переносные приемо-передатчики", работающие от "кроны". И только.

Кстати, Ардуино позволяет отделять питание выходных устройств от самого блока и управления. Что как раз и позволяет делать вполне серъезные бытовые автоматы вплоть до сетевого в 220в.

Насчет других серий, я с ними ещё знакомлюсь. Слишком поздно (заказ уже в пути) нашел инфу в достаточном количестве. Спасибо за ссылки.

Galka (04/05/2015)

ОлесяВова, классно, что Вы "заехали" сюда! чтобы понять, что за хитрые моторчики на фото нашла и с большим интересом почитала Вашу тему.

Наверное, Вы уже разобрались, что в так называемой "свободной категории" на роботы могут быть из любых материалов и конструкторов, в том числе и ардуино.
Другое дело, что на соревнованиях в "свободной" обычно траектория, лабиринт, да мини-сумо, а хочется и чего-то нового .
Хотя, конечно, минимизация сумо почти безгранична, самые мелкие экземпляры "нано-сумо" имеют размер 2.5*2.5 см и собираются точно не из лего, но это и не для 9-тилетки задача.
Опять же в Новосибирске, насколько я знаю, проводятся только соревнования по мини-сумо обычных размеров лего-робота, т.е. 25*25*25 см и 1 кг весом.

В ардуино привлекает тот факт, что цена более-менее позволяет не разбирать робота сразу, а постепенно дорабатывать его, иногда отставляя на полку, чтобы потом снова достать и продолжить. Или собрать скажем систему полива растений или ухода за кошкой на время отсутствия и просто ее использовать.
С лего-роботами такую роскошь мало кто может себе позволить...

Похоже, что если работать с ардуино или ему подобными, то свободный доступ к 3D принтеру или хотя бы фрезерному станочку становится очень желателен, т.к. в отличие от лего, все детали для изготовления "тела" робота надо придумывать самостоятельно.
Но, с другой стороны, это дает свободу .

У меня сложилось ощущение, что это просто разные области и совсем необязательно между ними выбирать и использовать только что-то одно, лучше бы "всего и побольше!".
Очень многие дети просто обожают лего, а когда оно начинает еще и двигаться, тем более двигаться осмысленно, то это просто море новых возможностей и новых эмоций! зачем отказываться?

Кроме лего сейчас довольно активно распространяется HunaRobo, здесь MY-Robot о нем писал(а). Есть VEX, Fischertechnik, Robotis, особенно популярны биолоиды Robotis, у них есть отдельная дисциплина "танцы роботов".
Можно посмотреть список робототехнических мероприятий и список популярных платформ на сайте Занимательная робототехника, у них там есть интересный "Каталог DIY-проектов роботов", например, Lego Mindstorms-экскаватор, Проект для магистерской диссертации в Гданьском политехническом университете (Польша), еще мне очень нравится посвященный робототехнике блог Александра Колотова

А подскажите, не поняла Ваш пост:

ОлесяВова писал(а):

Ах какая засада, это ваш "лего майндшторм"! Посмотрел описания к типовым двигателям: практически всё рассчитано на напряжение 9вольт, а у нас все движки на 3-6вольт. Ну и посмотрел регламенты к соревнованиям ... бяда. В общем, решение получилось "само собой": берем Ардуино. Там по крайней мере можно организовать раздельное питание контроллера и периферии. А в майндшторм - пусть в школе играется. Нафиг, нафиг этот дурдом на колесиках...

почему дурдом на колесиках и почему решение пришло именно после знакомства с регламентами?

ОлесяВова (03/05/2015)

Ну вот, как и обещал, перебираюсь в эту тему.

Это "итого" что выдержало проверку детскими руками из собранного ранее:



2 моторчика с редуктором на 81.8; 2 моторчика с редуктором на 120; 4 "датчика касания" (полноценные концевые выключатели с реверсом тока); пульт Д/У на 1 моторчик с парой батареек; 2 контейнера для батареек с соединительными проводами.

Но и этого, как оказалось ребенку пока достаточно и интересно. Вот уже второй день "бьемся" (на пару) как собрать "хватательную часть руки" роботу... моя фантазия сегодня похоже иссякла.

Задача: сделать "хваталку" с датчиком касания "в ладошке" (на фото справа 4шт: 2х2х1 лего кубик) на контроль усилия зажима захвата. Желательно, чтобы захват был устойчивым...

LigaRobotov (24/04/2015)

kattay
информация о Фестивале по ссылке в теме на сибмаме
http://forum.sibmama.ru/viewtopic.php?p=60270535#60270535
Вход бесплатный!!!
Мастер-классы планируется проводить с 11 до 16 часов 5 июня. Программа сейчас уточняется и будет выложена в начале мая.

Ваш комментарий
Текст:
Автор:
	Для получения уведомлений об ответах необходимо представиться или зарегистирироваться